Ortak motor sürücü kartı
Robot ortak motor sürücü kartı (genellikle servo sürücü kartı/ortak sürücü modülü/BLDC/PMSM servo sürücü olarak da bilinir), üst bilgisayardan (ana kontrol kartı/PLC/hareket kontrolörü) talimatlar almak, motorun torkunu, hızını ve konumunu doğru bir şekilde kontrol etmek ve eklem durumu hakkında geri bildirim sağlamak için kullanılan robot ortak aktüatörünün çekirdek kontrol ünitesidir. Hacim ve ısı dağılımını optimize etmek için tel bağlama işlemini destekleyen entegre MCU ve EtherCat.
| Katmanlar | 8 katman HDI (yapı 2+4+2) |
| Plaka kalınlığı | 0,8 mm |
| Minimum iç alan | 0,12 mm |
| Minimum delme çapı | 0,125 mm |
| Çizgi genişliği/aralığı | 0,065 mm |
| Galvanik dolgu ve reçine tapa deliği çöküntüsü 3 µm'ye eşit veya daha az, yarım delik |
Temel Özellikler:
Yüksek hassasiyetli konum kontrolü (kodlayıcı ve redüksiyon oranına bağlı olarak genellikle ± 0,01 dereceden ± 0,1 dereceye kadar)
Yüksek dinamik tepki (sık hızlanma ve yavaşlama, kuvvet kontrolü için uygundur)
Çoklu döngü kontrolü (konum hız akımı üç döngü)
Kompakt tasarım (birleşim yerlerindeki sınırlı alan için uygundur)
Veriyolu basamaklandırması (birden fazla bağlantı noktası bir CAN/EtherCAT veriyolunu paylaşır)
| Tipik uygulama senaryoları |
|
|---|---|
|
|
• 6-12 dönme/salınım eklemini kontrol edin • Yüksek tekrarlanabilirlik konumlandırma doğruluğu ve uzun-vadeli kararlı çalışma gerektirir • Yaygın olarak kullanılan: EtherCAT/CANopen veri yolu servo sürücüsü |
|
|
• Çarpışma algılamayı ve insan-makine entegrasyonunu sağlamak için tork/akım döngüsü kontrolü+kuvvet algılama gerektirir |
|
|
Kalça, diz ve ayak bileği eklemleri için yüksek tork yoğunluklu BLDC sürücüsü • Hafif, yüksek{0}}frekans tepkisi ve enerji geri kazanımı gerektirir (bazıları rejeneratif frenlemeyi destekler) • Ortak: Düşük voltaj (24V/48V) FOC sürücü kartı+mutlak değer kodlayıcı |
|
|
• Küçük boyut, düşük gürültü, hassas kuvvet kontrolü • Yüksek güvenlik sertifikası gereklilikleri (kesin aşırı akım/durma koruması) |
|
|
• Genellikle basitleştirilmiş PWM/seri servo sürücü kartlarını veya açık-kaynaklı FOC sürücülerini (ODrive, SimpleFOC çözümleri gibi) kullanın |
|
|
• Denetim robotu eklem gimbal'ı, patlayıcı mühimmat imha robotik kolu |